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http://hdl.handle.net/10773/14083
Título: | Perception and software architecture for mobile robotics |
Outros títulos: | Perceção e arquitectura de software para robótica móvel |
Autor: | Silva, João Manuel Leite da |
Orientador: | Lau, Nuno Neves, António José Ribeiro |
Palavras-chave: | Ciência de computadores Robots autónomos Robótica - Competição Inteligência artificial |
Data de Defesa: | 2014 |
Editora: | Universidade de Aveiro |
Resumo: | When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably
tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents
that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the
need to model the environment and the robot internal state in a way that
it represents the scenario in which the robot operates.
Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro
University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly
in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main
objective of developing algorithms for sensor and information fusion that
could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches
were studied, implemented and adapted to each of the robot types.
Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception
of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing
extended information so that the reasoning of the robot can be ever more
e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented,
compared and improved.
Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization
of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the
goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of
aerial balls.
As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision
and the type of information provided was created, as well as a methodology
for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking
algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a
unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception,
a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created.
In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable
adaptation of many of the algorithms already developed for sensor
and information fusion and considering that it was recently created, the objective
was to create a sustainable software architecture that could be the
base for future modular development.
The software architecture created is based on a series of di erent processes
and the means of communication among them. All processes were created
or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors
was de ned during this work to achieve a base functional framework.
In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and
camera pose extraction that could provide information in metric coordinates.
The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm
to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents
when comparing to the MSL team, especially in terms of computational
resources.
A set of support tools were developed or improved in order to support the
test and development in both teams.
In general, the work developed during this thesis improved the performance
of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team
when in development and test phases. Durante o desenvolvimento de software para robôs autónomos móveis, e inevitavelmente necessário lidar com algum tipo de perceção. Al em disso, ao lidar com agentes que possuem algum tipo de raciocínio para executar as suas ações, há a necessidade de modelar o ambiente e o estado interno do robô de forma a representar o cenário onde o robô opera. Inserido no grupo ATRI, integrado na unidade de investigação IEETA da Universidade de Aveiro, este trabalho usa dois dos projetos do grupo como plataformas de teste, particularmente no cenário de futebol robótico com robôs reais. Com o principal objetivo de desenvolver algoritmos para fusão sensorial e de informação que possam ser usados eficazmente nestas equipas, v arias abordagens de estado da arte foram estudadas, implementadas e adaptadas para cada tipo de robôs. No âmbito da equipa de RoboCup MSL, CAMBADA, o principal foco foi a perceção da bola e obstáculos, com a criação de modelos capazes de providenciar informação estendida para que o raciocino do robô possa ser cada vez mais eficaz. Para o alcançar, v arias metodologias foram analisadas, implementadas, comparadas e melhoradas. Em relação a bola, foi efetuada uma análise de metodologias de filtragem para estabilização da sua posição e estimação da sua velocidade. Tendo o guarda-redes em mente, foi também realizado trabalho para providenciar informação de bolas no ar. Quanto aos obstáculos, foi criada uma nova definição para a forma como são detetados pela visão e para o tipo de informação fornecida, bem como uma metodologia para identificar quais dos obstáculos são colegas de equipa. Além disso foi desenvolvido um algoritmo de rastreamento que, no final, atribui um identicador único a cada obstáculo. Associado a melhoria na perceção dos obstáculos foi criado um novo algoritmo para realizar desvio reativo de obstáculos. No contexto da equipa de RoboCup SPL, Portuguese Team, al em da inevitável adaptação de vários dos algoritmos j a desenvolvidos para fusão sensorial e de informação, tendo em conta que foi recentemente criada, o objetivo foi criar uma arquitetura sustentável de software que possa ser a base para futuro desenvolvimento modular. A arquitetura de software criada e baseada numa série de processos diferentes e métodos de comunicação entre eles. Todos os processos foram criados ou adaptados para a nova arquitetura e um conjunto base de papeis e comportamentos foi definido para obter uma framework funcional base. Em termos de perceção, o principal foco foi a definição de um modelo de projeção e extração de pose da câmara que consiga providenciar informação em coordenadas métricas. O segundo objetivo principal era adaptar o algoritmo de localização da CAMBADA para funcionar nos robôs NAO, considerando todas as limitações apresentadas quando comparando com a equipa MSL, principalmente em termos de recursos computacionais. Um conjunto de ferramentas de suporte foram desenvolvidas ou melhoradas para auxiliar o teste e desenvolvimento em ambas as equipas. Em geral, o trabalho desenvolvido durante esta tese melhorou o desempenho da equipas durante os jogos e também a eficácia da equipa de programação durante as fases de desenvolvimento e teste. |
Descrição: | Doutoramento em Ciências da Computação |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/14083 |
Aparece nas coleções: | UA - Teses de doutoramento DETI - Teses de doutoramento |
Ficheiros deste registo:
Ficheiro | Descrição | Tamanho | Formato | |
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