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http://hdl.handle.net/10773/29660
Título: | Study and adaptation of the autonomous driving simulator CARLA for the ATLASCAR2 |
Outros títulos: | Estudo e adaptação do simulador de condução autónoma CARLA para o ATLASCAR2 |
Autor: | Silva, Pedro Marques Ferreira da |
Orientador: | Dias, Paulo Miguel de Jesus Santos, Vítor Manuel Ferreira dos |
Palavras-chave: | Autonomous Driving Autonomous Vehicles Autonomous Driving Simulators ATLASCAR CARLA AD ADAS LIDAR Object Detection Image Processing |
Data de Defesa: | Jul-2019 |
Resumo: | Within the scope of the ATLASCAR2 project, this dissertation is based on
studying and integrating the already existing autonomous driving assistance
simulator named CARLA that implements an interface based on ROS to
replicate the ATLASCAR2 setup in the simulation. The idea of using an
autonomous driving simulator was proposed as a way to simplify the data
aquisition process for the ATLASCAR2 since this process keeps on getting
more and more difficult due to factors such as the complexity in the setup
and the calibration processes of the installed sensors on the ATLASCAR2,
as well as other factors such as the hardware interface and the time that is
required to perform a single data aquisition using the ATLASCAR2. This
tool can produce realistic scenarios and can be used for testing out the algorithms
that are going to be implemented in the ATLASCAR2 in controlled
environments, offering a degree of ground truth for these algorithms that
can be used to evaluate the performance in these environments before implementing
them in the real platform. The replication of the ATLASCAR2
setup process as well as the algorithms involved in CARLA will be discussed
in further detail during this dissertation which include sections talking about
the replication process and the algorithms involved, showing the results of
the ATLASCAR2 setup implementation in CARLA as well as some other
results produced from experiments with CARLA simulated data which include
the use of computer vision algorithms as well as other algorithms that
are currently being used in the ATLASCAR2. No âmbito do projecto do ATLASCAR2, esta dissertação baseia-se no estudo e integração do simulador já existente para assistência à condução autónoma CARLA, que implementa uma interface baseada em ROS para replicar o setup do ATLASCAR2 dentro da simulação. A ideia do uso de um simulador de condução autónoma como CARLA foi proposta a _m de simplificar a tarefa de aquisição de dados para o ATLASCAR2 visto que esta é uma tarefa que se vai tornando cada vez mais difícil devido a factores como a complexidade ao nível do setup e a calibração dos sensores instalados no ATLASCAR2, assim como outros factores como a interface de hardware e o tempo que é necessário para fazer uma aquisição de dados usando o ATLASCAR2. Esta ferramenta consegue produzir cenários próximos da realidade e pode ser usada para testar os algoritmos que vão ser usados no ATLASCAR2 em ambientes controlados oferencendo um método de validação que pode ser usado para avaliar o desempenho destes algoritmos nesses ambientes antes de os testar na plataforma real. O processo de replicação do setup do ATLASCAR2 e os algoritmos envolvidos no CARLA serão descritos com mais detalhe durante a dissertação que inclui secções onde é feita a descrição do processo de replicação do setup e dos algoritmos, a demonstração de resultados produzidos através da implementação do setup do ATLASCAR2 no CARLA, assim como alguns resultados produzidos de algumas experiências com dados simulados pelo CARLA que inclui a utilização de algoritmos de visão e outros algoritmos que estão a ser utilizados no ATLASCAR2. |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/29660 |
Aparece nas coleções: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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