Robô para remoção de ervas em passeios

Abstract

As ervas presentes em espaços públicos constituem um problema para as entidades públicas que as tentam remover regularmente. Uma prática bastante comum na resolução deste problema é a utilização de herbicidas. Estes colocam em causa a saúde pública e contaminam os espaços onde são aplicados. Devido ao problema da abusiva utilização de herbicidas, torna-se urgente pensar em soluções alternativas que possibilitem a remoção de ervas. Nesta Dissertação damos início ao desenvolvimento de uma solução para a remoção de ervas em passeios e parques públicos baseada na utilização de robôs. A solução apresentada passa pela construção de um robô autónomo que possa navegar em passeios e detetar ervas. A superfície em que iremos focar o trabalho é a calçada Portuguesa pois apresenta um desa o pouco explorado e de maior di culdade dado à diversidade de padrões existentes nas ruas de Portugal. O trabalho apresentado é um ponto de partida para uma abordagem baseada em robótica com vista à remoção de ervas em calçada Portuguesa. Os resultados apresentados são ainda preliminares e carecem de trabalho futuro. No entanto, é possível através do robô desenvolvido e dos algoritmos implementados reconhecer a calçada Portuguesa e possibilitar que o robô se desloque em direção às ervas para proceder à extração das mesmas, assim que o sistema de extração seja desenvolvido e acoplado ao robô.

The herbs present in public spaces are a problem for the public entities that try to remove them regularly. A common practice in solving this problem is the use of herbicides. However, they create a public health problem contaminating the spaces where they are applied. Due to the problem of the abusive use of herbicides, it is urgent to think of alternative solutions that allow the removal of herbs. In this Thesis we start the development of a solution for the removal of herbs in public parks based on the use of robots. The solution presented starts by the construction of an autonomous robot that is able to navigate in walks and detect herbs. The surface on which we will focus the work is the Portuguese pavement because it presents a little explored challenge of great di culty due to the diversity of patterns existing in the streets of Portugal. The work presented is a starting point for a robotic approach to the removal of herbs in Portuguese sidewalk. The results presented are still preliminary and require future work. However, it is possible using the developed robot and the implemented algorithms to recognize the Portuguese sidewalk and to allow the robot to move towards the herbs to proceed with the extraction, once the extraction system is developed and coupled to the robot.