Project of an anthropomorphic manipulator for the CAMBADA@Home robot

Abstract

Nowadays, service robots are an attractive that moves numerous researchers and hence research units, publics or privates ones, being Universities a good example of this fact. RoboCup competition, namely its RoboCup@Home league, brings to the fore various and excellent projects, being a storefront of the service robots state of the art. Service robots have numerous applications, for instance serving someone for leisure, helping someone with reduced mobility or even perform boring tasks. In this sense, the Transverse Activity on Intelligent Robotics (ATRI) group, part of the Institute of Electronics and Telematics Engineering of Aveiro (IEETA), intends at endowing the CAMBADA@Home robot with an anthropomorphic arm. This arm allow a more e ective human robot interaction. Thus, the robot will be able to carry some small objects as well as put them in a predetermined place. Furthermore, this anthropomorphic manipulator will enable the robot to carry heavier loads with human cooperation as well as open doors. Herewith, this document depicts the conception of an anthropomorphic arm mechanical structure as well as the low level electronics developed on behalf of the arm right performance.

Os robôs de serviço são actualmente um atrativo que tem movido vários investigadores e consequentemente unidades de investigação, tanto privadas como públicas, sendo um bom exemplo deste facto inúmeras Universidades. A competição RoboCup, nomeadamente a sua liga RoboCup@Home, catapulta para a ribalta variados e excelentes projectos, sendo deveras uma montra no estado da arte actual neste tipo de robôs. Os robôs de serviço têm inúmeras aplicações, desde servir alguém por lazer até apoiar indivíduos não totalmente independentes nas suas tarefas diárias, sem esquecer tarefas morosas e repetitivas que normalmente os seres humanos não gostam de executar. Neste ^âmbito, o Grupo de Actividade Transversal em Robótica Inteligente (ATRI) do Instituto de Engenharia Electrónica e Telemática de Aveiro (IEETA), pretende munir o seu robô CAMBADA@Home de um braço antropomórfico, este que permitirá uma interação humano robô mais efectiva. Neste sentido, o robô será capaz de transportar objectos de pequeno porte bem como colocá-los num lugar pré-determinado sem ser esquecida a cooperação com humanos no transporte de cargas mais pesadas bem como a aberturas de portas. Sendo assim, este documento descreve a concepção de uma estrutura mecânica para o Braço antropomórfico bem como o desenvolvimento da electrónica de baixo nível inerente ao funcionamento do mesmo.