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http://hdl.handle.net/10773/24265
Title: | Development of an anthropomorphic arm for manipulation |
Other Titles: | Desenvolvimento de um braço antropomórfico para um robô de serviço |
Author: | Teixeira, Bruno Daniel Almeida |
Advisor: | Cunha, Manuel Bernardo Salvador Azevedo, José Luís Costa Pinto de |
Keywords: | ROS Anthropomorphic arm BLDC motor Dynamixel servo motor GAZEBO MoveIt |
Defense Date: | 21-Dec-2017 |
Abstract: | Nowadays, service robots are used for private or research usage, like in space
programs to explore planets, or in an University project. This dissertation is
mainly focused on the development of an anthropomorphic arm and its assemble
on the platform CAMBADA@Home to participate and achieve better
results in the RoboCup competition. In this dissertation it will be explained
how the robotic arm for CAMBADA@Home was developed. This will include
the motors used, BLDC motor and Dynamixel servo motors, as well as the
construction of a model of the arm with the use of a CAD software, which
involves the use of the motors designed and the creation of some parts to
connect them, as well as the assembly of the physical model. Afterwards the
hardware and software control were developed. It was also used a simulator
in order to safely test the model. Then a few test were run which consisted
on the use of no load an with a load of 263 grams. Additional test were run
to verify if the planning sequence matched the physical trajectory Nos dias que correm, os robôs são usados na investigação, para uso privado, como nos programas espaciais para explorarem planetas, ou para um projeto Universitário. Este projeto terá como foco o desenvolvimento de um braço antropomórfico, e possível instalação na plataforma móvel CAMBADA@ Home, para este poder participar na competição do RoboCup e conseguir alcançar mais objetivos do que aqueles que faz atualmente. Nesta dissertação irá ser explicado como os braços para o CAMBADA@Home serão desenvolvidos, explicando os motores que foram usados, motor BLDC e os servo motores, e como foram aplicados, o desenvolvimento de um modelo virtual a partir um software CAD e a construção do modelo físico. Irá também conter a informação de como a placa de controlo dos motores foi desenvolvida, o software usado assim como as ferramentas necessárias para este trabalho, incluindo o simulador usado para testar o modelo |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/24265 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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