Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/10773/15939
Title: | Goal detection using laser range finder for goalkeeper and striker from CAMBADA team |
Other Titles: | Deteção de baliza para guarda-redes e atacante usando um laser range finder para a equipa CAMBADA |
Author: | Ferreira, Eduardo Rodolfo Teixeira |
Advisor: | Neves, António José Ribeiro Cunha, Manuel Bernardo Salvador |
Keywords: | Engenharia electrónica Robots autónomos Robótica - Competição Localização automática |
Defense Date: | 2015 |
Publisher: | Universidade de Aveiro |
Abstract: | For a robot be autonomous and mobile, it requires being attached with a
set of sensors that helps it to have a better perception of the surrounding
world, to manage to localize itself and the surrounding objects.
CAMBADA is the robotic soccer team of the IRIS research group, from
IEETA, University of Aveiro, that competes in the Middle-Size League of
RoboCup.
In competition, in order to win, the main objective of the game it's to score
more goals than the conceded, so not conceding goals, and score as much
as possible it's desirable, thus, this thesis focus on adapt an agent with a
better localization capacity in defensive and offensive moments.
It was introduced a laser range finder to the CAMBADA robots, making
them capable of detecting their own and the opponent goal, and to detect
the opponents in specific game situations.
With the new information and adapting the Goalie and Penalty behaviors,
the CAMBADA goalkeeper is now able to detect and track its own goal and
the CAMBADA striker has a better performance in a penalty situation.
The developed work was incorporated within the competition software of
the robots, which allows the presentation, in this thesis, of the experimental
results obtained with physical robots on the laboratory field. Para que um robô seja autónomo e móvel, necessita estar equipado com vários sensores que o ajudem a ter uma percepção do mundo que o rodeia, de forma a obter a sua própria localização e a detecção de objectos. CAMBADA é a equipa de futebol robótico do grupo de investigação IRIS, da unidade de investigação IEETA, da Universidade de Aveiro que participa na Liga de Robôs Médios da RoboCup. Em competição, para ganhar, o principal objetivo de uma equipa durante um jogo é não sofrer golos e marcar o maior número possível, desta forma, esta tese foca-se em dotar um agente de uma melhor capacidade de localização em situações defensivas e ofensivas de jogo. Foi introduzido um laser range finder aos robôs da equipa CAMBADA, tornando-os aptos a detetar a sua própria baliza e a do adversário, e a detetar oponentes em situações especificas do jogo. Com a nova informação adquirida e adaptando os behaviors Goalie e Penalty, agora o guarda-redes da equipa CAMBADA está apto a detetar e rastrear a sua própria baliza e o avançado da equipa CAMBADA tem uma melhor performance em situações de penalty. O trabalho desenvolvido foi incorporado no software de competição dos robôs, o que permite nesta tese apresentar resultados experimentais de testes efectuados nos robôs em laboratório. |
Description: | Mestrado em Engenharia Eletrónica e Telecomunicações |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/15939 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Deteção de baliza para guarda-redes e atacante usando um laser range finder para a equipa Cambada.pdf | 5.33 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.