Parametrização de algoritmos para deteção de estrada a bordo do AtlasCar

Abstract

O veículo AtlasCar é um protótipo desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, para o estudo de sistemas de segurança ativos e passivos e soluções de condução autónoma. O objetivo deste trabalho _e dotar o AtlasCar de um sistema de visão artificial capaz de reconhecer os limites da estrada, sendo para isso necessária a procura de marcas na estrada e/ou características das mesmas. Este trabalho encontra-se dividido em duas partes principais: o desenvolvimento de módulos de software para a implementação de algoritmos com metodologias de deteção distintas e o estudo dos parâmetros que os compõem. O primeiro algoritmo baseia-se no método de RANSAC para efetuar a aproximação de uma spline aos limites da estrada, por sua vez o segundo algoritmo utiliza a transformada de Hough para efetuar esta aproximação. Os métodos apresentados foram testados em condições reais e foram analisadas as situações de falha, vantagens e desvantagens da aplicação de um método em relativamente ao outro. Com a implementação deste sistema ser a possível a distinguir as zonas navegáveis das não navegáveis em contexto de estrada, permitindo assim a outros processos fazer um planeamento local da navegação.

The AtlasCar vehicle is a prototype developed by the Laboratory of Automation and Robotics, Department of Mechanical Engineering of the University of Aveiro, for the study of active and passive safety systems and autonomous driving solutions. The objective of this work is to provide the AtlasCar an artificial vision system able to recognize road borders, identifying road lane markings and their characteristics. This work is divided into two main parts: development of software modules to implement algorithms with different detection methodologies and the study of parameters that compose them. The first algorithm is based on RANSAC method for performing spline fitting to the road limits, the second algoritm uses the Hough transform to make this fitting. The methods performed were tested under real conditions, and failure situations, advantages and drawbacks of their applications are analysed and compared. With the implementation of this system it will be possible to distinguish navigable from non-navigable road surface, thus endowing path planning algorithms to operate in local context.