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 Desenvolvimento e análise de um sistema de navegação integrado
Please use this identifier to cite or link to this item http://hdl.handle.net/10773/2035

title: Desenvolvimento e análise de um sistema de navegação integrado
authors: Morgado, Gonçalo Nuno Magno
advisors: Cunha, Telmo Reis
keywords: Engenharia electrónica
Sistemas de informação geográfica
Navegação
Filtros de Kalman
issue date: 2009
publisher: Universidade de Aveiro
abstract: Este trabalho insere-se no âmbito dos sistemas de navegação, e em particular na implementação e análise de desempenho de um sistema com a capacidade de integrar diferentes tipos de sensores, nomeadamente receptores GPS de baixo custo, um odómetro e um sistema inercial (IMU – Inertial Measurement Unit – conjunto de três acelerómetros lineares e três giroscópios de tecnologia MEMS dispostos em três eixos ortogonais). Inicialmente é desenvolvido um sistema de odometria baseado em sensores infravermelho e adaptado um sistema de armazenamento/transmissão dos dados recolhidos e temporalmente sincronizados com os dados de um GPS. Finalmente é feito um estudo de métodos de análise estatística baseados em filtro de Kalman no sentido de estimar a posição e orientação de um veículo. ABSTRACT: The present thesis aims at implementing and testing the performance of a navigation system based on the information provided by different technologies sensors, namely a low-cost GPS device, an odometer and an inertial measurement unit (IMU) – three linear accelerometers and three MEMS gyroscope aligned along three orthogonal axes. This project starts with the development of the odometry system, based on infra-red sensors. Proper modifications and enhancements are also performed to a hardware system for storing/managing and synchronizing the information gathered by the sensors. In order to estimate the vehicle’s position and orientation, a statistical approach based on the Kalman filter is performed.
description: Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações
URI: http://hdl.handle.net/10773/2035
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UA - Dissertações de mestrado

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