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http://hdl.handle.net/10773/2035
Título: | Desenvolvimento e análise de um sistema de navegação integrado |
Autor: | Morgado, Gonçalo Nuno Magno |
Orientador: | Cunha, Telmo Reis |
Palavras-chave: | Engenharia electrónica Sistemas de informação geográfica Navegação Filtros de Kalman |
Data de Defesa: | 2009 |
Editora: | Universidade de Aveiro |
Resumo: | Este trabalho insere-se no âmbito dos sistemas de navegação, e em particular na implementação e análise de desempenho de um sistema com a capacidade de integrar diferentes tipos de sensores, nomeadamente receptores GPS de baixo custo, um odómetro e um sistema inercial (IMU – Inertial Measurement Unit – conjunto de três acelerómetros lineares e três giroscópios de tecnologia MEMS dispostos em três eixos ortogonais). Inicialmente é desenvolvido um sistema de odometria baseado em sensores infravermelho e adaptado um sistema de armazenamento/transmissão dos dados recolhidos e temporalmente sincronizados com os dados de um GPS. Finalmente é feito um estudo de métodos de análise estatística baseados em filtro de Kalman no sentido de estimar a posição e orientação de um veículo. ABSTRACT: The present thesis aims at implementing and testing the performance of a navigation system based on the information provided by different technologies sensors, namely a low-cost GPS device, an odometer and an inertial measurement unit (IMU) – three linear accelerometers and three MEMS gyroscope aligned along three orthogonal axes. This project starts with the development of the odometry system, based on infra-red sensors. Proper modifications and enhancements are also performed to a hardware system for storing/managing and synchronizing the information gathered by the sensors. In order to estimate the vehicle’s position and orientation, a statistical approach based on the Kalman filter is performed. |
Descrição: | Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/2035 |
Aparece nas coleções: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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