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http://hdl.handle.net/10773/8582
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | Mota, Alexandre | pt |
dc.contributor.author | Azevedo, Jorge Manuel Coelho Amado de | pt |
dc.date.accessioned | 2012-05-16T08:49:20Z | - |
dc.date.available | 2012-05-16T08:49:20Z | - |
dc.date.issued | 2011 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10773/8582 | - |
dc.description | Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações | pt |
dc.description.abstract | Xenomai Lab is a free software suite that allows a user to graphically design control systems using block diagrams. The designed system can be executed in real-time with operating frequencies of up to 10KHz using the Xenomai framework. Execution can be merely a numerical simulation or an interaction with the real-world via input/output blocks. Several useful blocks are included in the default installation, such as an oscilloscope, a signal generator, MATLAB setpoint profile loader, and others. A rich set of documentation and examples is also provided. Development of Xenomai Lab was supported by a thorough study of real-time operating systems based on GNU/Linux. The performances of standard Linux, the PREEEMPT_RT patchset, RTAI and Xenomai were benchmarked using a standard test. This allowed for a direct comparison between them. Xenomai was found to have the ideal balance between performance and ease of use, with scheduling jitter bellow 35μs on a desktop computer. Ease of use was one of Xenomai Lab’s main goals. This distinguishes it from alternatives. Control algorithms are programmed in C and no prior knowledge of Xenomai, or real-time operating systems in general for that matter, is needed. This makes our system adequate for use by control engineers unfamiliar with GNU/Linux and by entry level students of control engineering, robotics, and other equally technical areas. Advanced users will feel right at home. | pt |
dc.description.abstract | O Xenomai Lab é uma plataforma open-source que permite a um utilizador projectar gráficamente um sistema de controlo recorrendo a um diagrama de blocos. O sistema projectado pode ser executado em tempo-real a uma frequência de operação de até 10KHz pela framework de tempo-real Xenomai. Execução pode ser uma mera simulação numérica, ou uma interacção com o mundo real recorrendo a blocos de input e output. A instalação traz de origem vários blocos potencialmente úteis, como um osciloscópio, um gerador de sinais, interface com perfis de setpoint feitos em MATLAB, entre outros. É também incluída documentação e alguns exemplos ilustrativos. O desenvolvimento do Xenomai Lab teve por base uma pesquisa exaustiva de sistemas operativos de tempo-real baseados em GNU/Linux. As performances de Linux, do patch PREEEMPT_RT, do RTAI e do Xenomai foram medidas recorrendo a um mesmo teste. Desta forma, tornou-se possível fazer uma comparação directa entre as diferentes tecnologias. De acordo com os nossos testes, o Xenomai apresenta um balanço ideal entre performance e facilidade de utilização. O jitter de escalonamento esteve sempre abaixo de 35μs num computador de secretária. O Xenomai Lab foi desenvolvido de forma a ser fácil de utilizar. Esta é a característica chave que o distingue de software semelhante. Algoritmos de controlo são programados em linguagem C, não sendo necessário nenhum conhecimento específico de Xenomai ou mesmo de sistemas de tempo-real em geral. Assim, o Xenomai Lab é adequado para engenheiros da área de controlo sem experiência em GNU/Linux ou sistemas operativos de tempo-real ou mesmo estudantes de engenharia de controlo, robótica e outras áreas técnicas. Utilizadores avançados sentir-se-ão imediatamente em casa. | pt |
dc.language.iso | eng | pt |
dc.publisher | Universidade de Aveiro | pt |
dc.rights | openAccess | por |
dc.subject | Engenharia electrónica | pt |
dc.subject | Sistemas de controlo | pt |
dc.subject | Diagramas de blocos | pt |
dc.subject | Controlo digital | pt |
dc.title | Xenomai Lab: a platform for digital real-time control | pt |
dc.title.alternative | Xenomai Lab: uma plataforma para controlo digital em tempo-real | pt |
dc.type | masterThesis | pt |
thesis.degree.level | mestrado | pt |
thesis.degree.grantor | Universidade de Aveiro | pt |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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