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http://hdl.handle.net/10773/5604
Title: | Desenvolvimento dos sistemas sensorial e motor para um robô humanóide |
Author: | Ribeiro, Miguel Antunes da Fonseca |
Advisor: | Silva, Filipe Miguel Teixeira Pereira da Santos, Vítor Manuel Ferreira dos |
Keywords: | Robótica Robots autónomos Androides Inteligência artificial Servomecanismos Sensores |
Defense Date: | 2010 |
Publisher: | Universidade de Aveiro |
Abstract: | Esta dissertação é a continuação do Projecto Humanóide da Universidade de
Aveiro, que recentemente iniciou o desenvolvimento de uma segunda
plataforma humanóide. Após a sua construção surgiu a necessidade de iniciar
a concepção da arquitectura de controlo distribuída idealizada.
Esta tese aborda o desenvolvimento das unidades de controlo que constituem
a arquitectura mencionada, desde as interfaces necessárias ao desempenho
do microcontrolador associado. Pretende-se que a cada unidade de controlo
estejam associados actuadores activos e passivos, sendo que os primeiros
são servomotores que foram exaustivamente testados durante esta
dissertação.
O passo seguinte passou pela simulação e realização de movimentos com
uma perna real do robô humanóide. O simulador utilizado efectua a conversão
da posição no espaço Cartesiano do elemento terminal (neste caso, a anca)
para a posição angular de cada uma das juntas da perna, com base no
algoritmo de cinemática inversa.
Por último, fez-se alguns ensaios com os sensores de força, tendo-se inclusive
calculado o centro de pressão com base na informação sensorial de força
adquirida. This dissertation continues the Humanoid Project of Aveiro University which recently started developing the second humanoid platform. After its construction, the design of the distributed control architecture was initiated. This thesis approaches the development of control units which constitute the mentioned architecture, their interfaces and microcontroller’s performance. It’s intended that each control unit has active and passive actuators associated. The first ones are servomotors that have been exhaustively tested during this work. The next step was the simulation and motion of a humanoid robot’s real leg. The used simulator converts the terminal element’s position on the Cartesian space into the joints’ angular position based on the inverse kinematics algorithm. Finally, some tests were realized with force sensors which were concluded with the estimation of the centre of pressure from the sensorial data obtained. |
Description: | Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/5604 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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