Cambada@home

Abstract

No âmbito do projecto Living Usability Lab, do qual o DETI/UA (Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro) é parceiro, é necessário desenvolver um robot assistente. Este robot deve movimentar-se num espaço habitacional, tendo que interagir com o meio envolvente e com os humanos utilizadores desse mesmo espaço. O DETI/UA já possui uma significativa experiência no projecto e desenvolvimento de robots. Em particular, a sua equipa de futebol robótico CAMBADA é constituída por robôs que, pelas suas características, podem ser usados como base para o projecto do robot assistente, embora o ambiente no qual operam, um campo de futebol, seja bastante diferente de um espaço habitacional. No contexto do projecto do robot assistente, o trabalho subjacente a esta dissertação incidiu essencialmente sobre tópicos relacionados com a movimentação do robot no espaço habitacional. Foram tratadas duas temáticas diferentes. Por um lado, fez-se um levantamento bibliográfico sobre a forma como o assunto é tratado por outros grupos de investigação. Foi dada especial atenção aos robots desenvolvidos para competir na liga @Home do RoboCup. Foram tratados o tipo de sensores usados, o tipo de locomoção, a forma como o mundo é modelado e os algoritmos de localização. Por outro lado, estudou-se o uso de um mapa de ocupação como base para o cálculo de trajectórias no suporte à movimentação do robot.

Under the Living Usability Lab Project, of which DETI/UA (Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro) is a partner, development of an assistant robot is necessary. This robot must move in a residential space, having to interact with its environment and the humans who use the same space. DETI/UA already has significant experience in projecting and developing robots. In particular, its robotic football team Cambada is constituted by robots which, because of their characteristics, may be used as a base for the assistant robot project, although the environment in which they operate, a football pitch, is quite different from a residential space. In the context of the assistant robot project, the underlying work for this dissertation fell upon essentially topics related to the robot’s movement in the residential space. Two different themes were dealt with. On one hand, a bibliographic survey on how other research groups approach the subject was made. Special attention was given to the robots developed to compete in the @Home league of RoboCup. The type of sensors used, the type of locomotion, the way the world is modelled and the location algorithms were treated. On the other hand, an occupation map was studied as a base for calculating trajectories as a support for the robot’s movement.