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dc.contributor.advisorFerreira, Jorge Augusto Fernandespor
dc.contributor.authorCwiklinski, Marcin Stefanpor
dc.coverage.spatialAveiropor
dc.date.accessioned2011-04-19T14:01:58Z-
dc.date.available2011-04-19T14:01:58Z-
dc.date.issued2009por
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10773/2491-
dc.descriptionMestrado em Engenharia Mecânicapor
dc.description.abstractNo presente trabalho é proposto e implementado um controlador de impedância baseado na posição para o controlo de um cilindro, instalado numa prensa hidráulica, comandado por uma servoválvula actuada por solenóide. Foram inicialmente desenvolvidos controladores de posição, controlador PID e controlador baseado em lógica difusa, com os requisitos de precisão adequados à implementação do controlador de impedância baseado na posição. O filtro de impedância foi colocado na malha de realimentação de força para modificar a trajectória do actuador hidráulico de acordo com o comportamento especificado. Simultaneamente com as experiências na prensa hidráulica, o controlo de impedância foi experimentado em ambiente totalmente simulado recorrendo a um modelo não linear de todo o sistema hidráulico (cilindro + servoválvula). Foram realizadas várias experiências em espaço livre e em contacto com o ambiente. Foram conseguidos resultados satisfatórios em ambas as situações bem como na transição de não-contacto para contacto com o ambiente. ABSTRACT: A position-based impedance controller is proposed and demonstrated on an existing hydraulic press with a two-way vertically mounted hydraulic cylinder driven by a servo-solenoid valve. A proportional-integral-derivative (PID) controller and a Fuzzy Logic Controller (FLC) are primarily developed to meet the accurate positioning requirements of the impedance control formulation. The impedance filter was placed in force-feedback loop to modify a desired trajectory of the hydraulic actuator according to a specified behavior. Simultaneously with the experiment conducted on the real hydraulic press, impedance control was performed in computer simulation with the use of a nonlinear model of the whole hydraulic system (cylinder + servo solenoid valve). Experiments were carried out in free space and with environmental contact. Satisfactory results were achieved in both situations, as well as in noncontact/ contact transition.por
dc.language.isoengpor
dc.publisherUniversidade de Aveiropor
dc.relation.urihttp://opac.ua.pt/F?func=find-b&find_code=SYS&request=000228488por
dc.rightsopenAccesspor
dc.subjectEngenharia mecânicapor
dc.subjectSistemas hidráulicospor
dc.subjectManipuladores robóticospor
dc.subjectControlo hidráulicopor
dc.titleImpedance control of a hydraulic servomechanismpor
dc.typemasterThesispor
thesis.degree.levelMestradopor
thesis.degree.grantorUniversidade de Aveiropor
Appears in Collections:MEC - Dissertações de mestrado
UA - Dissertações de mestrado

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