Sistema de iluminação para posicionamento em ambientes interiores de um agente móvel

Abstract

A iluminação com tecnologia LED tem sido cada vez mais usada nos diferentes campos da tecnologia. De maneira a aproveitar as características que esta tecnologia nos oferece, esta dissertação apresenta um sistema de iluminação que serve para estimar a posição de um robô. Foram desenvolvidos neste trabalho um algoritmo de cálculo de posição compatível com a cabeça do robô usada, simulações MatLab do cálculo de posição do robô e otimização da distribuição das luminárias para minimizar o erro de posição. Por m foi desenvolvido um circuito emissor LED de maneira a testar o algoritmo de posição na prática.

LED lighting technology has been increasingly used in various elds of technology. In order to take advantage of the features that this technology provides, this thesis presents a lighting system that serves to estimate the position of a robot. It was develop in this work a position calculation algorithm compatible with the head of the robot used, MatLab simulations of robot position calculation and optimization of the distribution of the light xtures to minimize the position error. Finally it was developed an LED emitter circuit in order to test the position algorithm in practice.