Geração de trajetória nos robôs CAMBADA

Abstract

A robótica é uma área de estudo em grande expansão hoje em dia. Nesta dissertação é abordado um problema relativo a robótica móvel, mais concretamente a geração de trajetórias para os robôs da equipa CAMBADA. Os robôs da equipa CAMBADA são robôs de futebol robótico com a capacidade de efetuar movimentos holonómicos. Isto dá-lhes a capacidade de se movimentarem em qualquer direção independentemente da sua orientação. Os movimentos dos robôs são conseguidos atualmente através da aplicação de controladores PID baseados na distância a que um robô está do destino. Esta solução, apesar de eficaz, não permite ter controlo sobre a velocidade a que o robô se desloca ou da velocidade a que este atinge o destino. Nesta dissertação serão abordados estes problemas de controlo com a implementação de duas soluções. Uma será a implementação de um gerador de trajetórias que, previamente, calcularia todos os pontos da trajetória do robô, seguindo um determinado perfil de velocidade. Adicionalmente será implementado um planeador de trajetórias que serviria para desviar o robô de obstáculos que lhe possam surgir no caminho do robô.

Robotics is a booming field of study nowadays. This dissertation addresses a problem related with mobile robotics, namely the trajectory generation for the robots of the CAMBADA project. The Team CAMBADA is a robotic soccer team with the ability to perform holonomic movements. This gives them the ability to move in any direction regardless of their orientation. The movements of the robots are currently achieved through the application of PID controllers based on the distance that a robot is from the destination. Although this solution is effective it does not allow the control of the speed which the robot moves, as well as, the speed which it reaches the destination. These control problems will be addressed in this dissertation with the implementation of two solutions. One will be the implementation of a trajectory generator, which previously calculates all points of the trajectory of the robot, following a given velocity profile. The other one will be the implementation of a trajectory planner, with the aim to deflect the robot from obstacles that might appear in the path of the robot.