Sistema baseado em ROS distribuído para controlo de uma plataforma skid-steering

Abstract

Esta dissertação tem como objetivo a implementação de um sistema de ROS distribuído para o controlo de uma plataforma robótica móvel com uma configuração skid-steering. Para o seu desenvolvimento são usados múltiplos microcontroladores de baixo custo, o Raspberry Pi, que interligados em rede permitem a partilha de mensagens ROS e o respetivo controlo da plataforma. A par disto, foram desenvolvidas algumas funcionalidades que permitem melhor facilidade de utilização de todo o sistema, como o controlo remoto. É ainda criado um ambiente de simulação para uma plataforma skid-steering que interage com todos os processos desenvolvidos de ROS. Por fim, de forma a testar a solução, foi realizada uma aplicação em ambiente virtual que visa a utilização de todas as funcionalidades desenvolvidas. Esta aplicação consiste no seguimento de uma linha usando uma câmara, sendo também possível a intervenção humana no seu controlo, recorrendo ao uso de um comando joystick.

This dissertation aims to implement a distributed ROS system to control a mobile robotic platform with a skid-steering configuration. For its development are used multiple low-cost microcontrollers, Raspberry Pi, which networked together allow the sharing of ROS messages and the platform control. Alongside this, some features have been developed that allow better usability of the entire system, such as remote control. It also created a simulation environment for a skid-steering platform that interacts with all the processes developed in ROS. Finally, in order to test the solution, an application in virtual environment is realized that aims at the use of all the functionalities developed. This application consists in a line following application using a camera, being also possible the human intervention in its control, resorting to the use of a joystick command.