Autonomous parking using 3D perception

Abstract

Este trabalho enquadra-se no contexto da condução autónoma, e o objetivo principal consiste na deteção e realização de uma manobra de estacionamento paralelo por parte de um veículo não-holonómico à escala de 1:5, utilizando um ambiente de programação ROS. Numa primeira fase são detetados os possíveis lugares vagos com recurso a uma nuvem de pontos proveniente de uma câmara 3D (Kinect), analizando volumes ao lado do carro. Assim que é encontrado um lugar vazio, inicia-se o estudo de possíveis trajetórias de aproximação. Estas trajetórias são compostas e são geradas em modo offline. É escolhido o melhor caminho a seguir e, no final, envia-se uma mensagem de comando para o veículo executar a manobra. Os objetivos traçados foram alcançados com sucesso, uma vez que as manobras de estacionamento foram realizadas corretamente nas condições esperadas. Para trabalhos futuros, seria interessante migrar este algoritmo de procura para outros veículos e tipos de manobra.

This work fits into the context of autonomous driving, and the main goal consists of the detection and execution of a parallel parking manoeuvre by a 1:5 scaled non-holonomic vehicle, using the ROS programming environment. In a first stage, the possible parking locations are detected by analysing a point cloud provided by a 3D camera (Kinect) and specifically by analysing volumes on the side of the car. Whenever an empty place is found, the study of possible paths of approach begins. These are composed trajectories, being generated offline. The path to follow is evaluated, and then the commands needed to the vehicle perform the selected path are sent. The outlined objectives were successfully achieved, since parking manoeuvres were performed correctly in the expected conditions. For future work, it would be interesting to migrate the search algorithm to other types of vehicles and manoeuvring.