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http://hdl.handle.net/10773/7704
Title: | Reconstrução 3D e calibração de lasers no AtlasCar |
Author: | Almeida, Miguel de |
Advisor: | Dias, Paulo Miguel de Jesus Santos, Vítor Manuel Ferreira dos |
Keywords: | Engenharia de computadores Processamento de imagem Imagens tridimensionais Lasers Calibração de instrumentos Robots autónomos Condução de automóveis |
Defense Date: | 2011 |
Publisher: | Universidade de Aveiro |
Abstract: | O presente trabalho propõe a realização de reconstrução 3D a partir de lasers e câmaras do AtlasCar e a calibração dos lasers 2D relativamente ao laser 3D. A tese é composta por um estudo sobre a área da reconstrução 3D, algoritmos de triangulação e aplicação de textura. Foram reconstruídos modelos com textura obtida através de uma imagem digital de uma das câmaras do AtlasCar. Na área da calibração foi realizado um estudo sobre calibração de lasers 2D usando um laser 3D (métodos, algoritmos e procedimentos para a execução do processo). A calibração está dividida em validação teórica e aplicação em dados reais. A nível teórico o processo de calibração proposto satisfaz o objectivo. A nível prático, o ruído introduzido pelos lasers do AtlasCar influenciaram a precisão do resultado, resultando no entanto uma melhoria visual em comparação com a calibração já usada no AtlasCar, com algumas limitações e constitui um primeiro passo na calibração integrada de lasers e câmaras do veículo. |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/7704 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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