Controlo adaptativo de um motor DC

Abstract

Produzir com qualidade superior a custos reduzidos com o objectivo de ocupar uma posi cão de destaque no mercado, implica uma ind ustria automatizada com equipamentos so sticados. Grande parte dos equipamentos industriais envolve motores que participam no processo de produ cão. Os equipamentos de produ cão têm cada vez mais de apresentar uma produ cão pr oxima da excelência que s o se consegue com algoritmos de controlo avan cados. A dinâmica dos processos de produ cão implica a disponibiliza cão de funcionalidades de con gura cão e monitoriza cão muito e cientes do sistema computacional respons avel pela execu cão destas tarefas. Esta disserta cão descreve a an alise e o projecto de uma solu cão de controlo de motores DC recorrendo a um sistema embutido de 32 bits com requisitos de tempo real. Na base do controlo deste sistema estão os algoritmos de controlo adaptativo. Como forma de comprovar a qualidade do controlador implementado efectuaram-se testes reais recorrendo a uma plataforma constitu da por dois motores DC: um de manes permanentes que se pretende controlar e outro de excita cão paralela que e respons avel pela introdu cão de perturba cão no sistema.

Producing superior quality at low cost in order to occupy a prominent position in the market implies an automated industry with sophisticated equipment. Most industrial equipment involves engines which participate in the process of production. Production equipment must increasingly present a production close to excellence, which can only be achieved with advanced control algorithms. The dynamics of production processes implies the availability of features for con guration and monitoring of high e ciency of the computer system responsible for these tasks. This thesis describes the analysis and design of a control solution of DC motors using an embedded system of 32-bits with real-time requirements. On the basis of this control system are the adaptive control algorithms. As a way of demonstrating the quality of the implemented controller, real tests were carried out using a platform consisting of two DC motors: one of permanent magnets which is intended to be controlled; the other of parallel excitation that is responsible for introducing disturbances into the system.