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http://hdl.handle.net/10773/34128
Title: | Using DGPS to locate a lawnmower robot |
Other Titles: | Utilização de DGPS para localização de um robot cortador de relva |
Author: | Castro, Diogo Sousa |
Advisor: | Oliveira, Arnaldo Silva Rodrigues de Azevedo, José Luis Costa Pinto |
Keywords: | GPS Differential GPS DGPS Accuracy DGPS |
Defense Date: | 20-Dec-2021 |
Abstract: | There are GNSS sensors that can achieve an accuracy to the centimeter, RTK-GPS,
however they are very expensive systems, with limited stock and dominated by only
one supplier, with limited support. This master’s thesis aims to study and test the
accuracy of a differential GPS system to be applied to the Indego, a lawnmower
robot.
The system was proposed by (Svatoñ, 2016) using low-cost GNSS receivers, ideal
for implementation in lawn mowing robots without significantly increasing their
cost. The system contains two distinct parts, the base and the mobile. The base
has a fixed location and evaluates the differences between its position and the
measured position. The mobile part is intended to be applied to Indego and as
such its location is variable. The system is composed of 2 equal GPS receivers,
2 microcontrollers that communicate wirelessly, 2 different antennas, the base has
the antenna with higher gain and higher bandwidth.
To evaluate the accuracy of the system 3 different tests were performed, the first
being a test with the fixed system to evaluate the performance of the receivers. In
the second test the mobile part of the system was placed in an Indego and a special
square-shaped cutting mode was activated. The last one consists of a trapezoid
traversed by the mobile part to evaluate the performance of the system in more
distant positions.
The results obtained are similar to those published by (Svatoñ, 2016) and by (Kim,
2013). Existem sensores de GNSS que conseguem atingir uma precisão ao centímetro, RTK-GPS, contudo são sistemas muito dispendiosos, com um stock limitado e dominados apenas por um fornecedor, com suporte limitado. Esta dissertação de mestrado tem o objetivo de estudar e testar a precisão de um sistema GPS diferencial para ser aplicado no Indego, um robot corta relva. O sistema foi proposto por (Svatoñ, 2016) utilizando recetores de GNSS de baixo custo, o ideal para implementação em robots corta relva sem aumentar significamente o seu custo. O sistema contêm duas partes distintas, a base e a móvel. A base tem uma localização fixa e avalia as diferenças entre a sua posição e a posição medida. A parte móvel é pensado para ser aplicada no Indego e como tal a sua localização é variável. O sistema é composto por 2 recetores de GPS iguais, 2 microcontroladores que comunicam sem fios, 2 antenas distintas, a base tem a antena com maior ganho e maior banda. Para avaliar a precisão do sistema foram efetuados 3 testes diferentes, sendo o primeiro um teste com o sistema fixo para avaliar o desempenho dos recetores. No segundo teste foi colocado a parte móvel do sistema num Indego e ativado um modo especial de corte com o formato de quadrado. O último consiste num trapézio percorrido pela parte móvel para avaliar o desempenho do sistema em posições mais distantes. Os resultados obtidos são parecidos com os publicados por (Svatoñ, 2016) e por (Kim, 2013). |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/34128 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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