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http://hdl.handle.net/10773/33711
Título: | 3D mapping of an AGV’s environment |
Outros títulos: | Mapeamento 3D do meio envolvente de um AGV |
Autor: | Power, Francisco Carlos Coutinho Castel-Branco |
Orientador: | Oliveira, Miguel Armando Riem de |
Palavras-chave: | Internship Visual SLAM Cameras ORB-SLAM3 RTAB-Map Intel RealSense |
Data de Defesa: | 19-Jul-2021 |
Resumo: | The present report, final work in the Integrated Bachelor and Masters degree in Mechanical Engineering, features the research done on Simultaneous
Localization And Mapping using visual input, an increasingly important area
due to the rise of smaller and lighter autonomous vehicles and mixed reality
software. The research started with the analysis of hardware from a theoretical and practical point of view, as well as some of the available software
solutions to the problem. These solutions were then tested in the large scale
environment of a factory, so final conclusions about their performance could
be taken. The determined best available software and hardware combinations were then applied to perform a 3D scan of a room, as an application
example. O presente relatório, trabalho final do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica, apresenta o trabalho de investigação realizado sobre Localização e Mapeamento Simultâneos a partir de dados visuais, uma área cada vez mais importante devido aos avanços em veículos autónomos de pequeno porte e aplicações de realidade aumentada. A investigação começou pela análise do material de pontos de vista teórico e prático, assim como alguns dos programas existentes. As soluções estudadas foram testadas num ambiente de fábrica de grande escala, para depois poder tirar conclusões quanto ao seu desempenho. A solução considerada como a melhor foi, por fim, aplicada na digitalização 3D de um quarto, como exemplo de aplicação. |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/33711 |
Aparece nas coleções: | UA - Dissertações de mestrado DEM - Dissertações de mestrado |
Ficheiros deste registo:
Ficheiro | Descrição | Tamanho | Formato | |
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