3D mapping of an AGV’s environment

Abstract

The present report, final work in the Integrated Bachelor and Masters degree in Mechanical Engineering, features the research done on Simultaneous Localization And Mapping using visual input, an increasingly important area due to the rise of smaller and lighter autonomous vehicles and mixed reality software. The research started with the analysis of hardware from a theoretical and practical point of view, as well as some of the available software solutions to the problem. These solutions were then tested in the large scale environment of a factory, so final conclusions about their performance could be taken. The determined best available software and hardware combinations were then applied to perform a 3D scan of a room, as an application example.

O presente relatório, trabalho final do Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica, apresenta o trabalho de investigação realizado sobre Localização e Mapeamento Simultâneos a partir de dados visuais, uma área cada vez mais importante devido aos avanços em veículos autónomos de pequeno porte e aplicações de realidade aumentada. A investigação começou pela análise do material de pontos de vista teórico e prático, assim como alguns dos programas existentes. As soluções estudadas foram testadas num ambiente de fábrica de grande escala, para depois poder tirar conclusões quanto ao seu desempenho. A solução considerada como a melhor foi, por fim, aplicada na digitalização 3D de um quarto, como exemplo de aplicação.