Region of interest LiDAR

Abstract

In this document is presented the work developed in the master thesis on "Region of Interest LiDAR". The goal is to develop a LiDAR capable of characterizing a region of interest with high precision. Taking into account the high error in a triangulation LiDAR for great distances, an ROI LiDAR could be able to complement a triangulation LiDAR, making it possible to distinguish different spots at great distances. This LiDAR is validated using a simulation tool developed in Matlab throughout the thesis, based on a system consisting of a mirror, a lens and a sensor, where all defined parameters, from lens diameter, the focal length of the lens, the distance between mirror and lens and sensor size influence the results. These values were defined through different tests so that, with the defined values, it was possible to achieve the objectives of this thesis. This work theoretically shows that a LiDAR ROI is doable and feasible, being an option to consider for the automotive industry, completing a triangular LiDAR.

Neste documento é apresentado o trabalho desenvolvido na tese de mestrado sobre "LIDAR para regiões de interesse". O objetivo é desenvolver um LiDAR capaz de caracterizar uma região de interesse com elevada precisão. Tendo em conta o erro elevado num LiDAR por triangulação, para grandes distâncias, um LiDAR para regiões de interesse conseguiria complementar um LiDAR por triangulação fazendo, com que seja possível distinguir diferentes pontos a grandes distâncias. Este LiDAR é validado usando uma ferramenta de simulação desenvolvida em Matlab ao longo da dissertação, baseada num sistema constituido por um espelho, uma lente e um sensor, onde todos os parâmetros definidos, desde o diametro da lente, a distância focal da lente, a distância entre espelho e lente e tamanho do sensor influenciam os resultados, estes valores foram definidos através de diferentes testes de modo a que com os valores definidos fosse possível atingir os objetivos desta tese. Este trabalho mostra, teoricamente, que um ROI LiDAR é fazível e viável, sendo uma opção a considerar para a indústria automóvel, completando assim um LiDAR por triangulação.