Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/10773/29603
Title: | Enhancement of RGB-D image alignment using fiducial markers |
Other Titles: | Melhoria do alinhamento de imagens RGB-D usando marcadores fiduciais |
Author: | Madeira, Tiago de Matos Ferreira |
Advisor: | Dias, Paulo Miguel de Jesus Oliveira, Miguel Armando Riem de |
Keywords: | Computer Vision Geometric Optimization Camera Calibration 3D Reconstruction Inpainting Fiducial Markers Point Clouds Projection of 3D points |
Defense Date: | Jul-2019 |
Abstract: | 3D reconstruction is the creation of three-dimensional models from the captured
shape and appearance of real objects. It is a field that has its roots in
several areas within computer vision and graphics, and has gained high importance
in others, such as architecture, robotics, autonomous driving, medicine,
and archaeology. Most of the current model acquisition technologies are
based on LiDAR, RGB-D cameras, and image-based approaches such as visual
SLAM. Despite the improvements that have been achieved, methods that
rely on professional instruments and operation result in high costs, both capital
and logistical. In this dissertation, we develop an optimization procedure
capable of enhancing the 3D reconstructions created using a consumer level
RGB-D hand-held camera, a product that is widely available, easily handled,
with a familiar interface to the average smartphone user, through the utilisation
of fiducial markers placed in the environment. Additionally, a tool was
developed to allow the removal of said fiducial markers from the texture of the
scene, as a complement to mitigate a downside of the approach taken, but
that may prove useful in other contexts. A reconstrução 3D é a criação de modelos tridimensionais a partir da forma e aparência capturadas de objetos reais. É um campo que teve origem em diversos ramos da visão computacional e computação gráfica, e que ganhou grande importância em áreas como a arquitetura, robótica, condução autónoma, medicina e arqueologia. A maioria das tecnologias de aquisição de modelos atuais são baseadas em LiDAR, câmeras RGB-D e abordagens baseadas em imagens, como o SLAM visual. Apesar das melhorias que foram alcançadas, os métodos que dependem de instrumentos profissionais e da sua operação resultam em elevados custos, tanto de capital, como logísticos. Nesta dissertação foi desenvolvido um processo de otimização capaz de melhorar as reconstruções 3D criadas usando uma câmera RGB-D portátil, disponível ao nível do consumidor, de fácil manipulação e que tem uma interface familiar para o utilizador de smartphones, através da utilização de marcadores fiduciais colocados no ambiente. Além disso, uma ferramenta foi desenvolvida para permitir a remoção dos ditos marcadores fiduciais da textura da cena, como um complemento para mitigar uma desvantagem da abordagem adotada, mas que pode ser útil em outros contextos. |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/29603 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Documento_Tiago_Madeira.pdf | 44.13 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.