Automatic manipulator for a cargo handling system

Abstract

Logistics plays a very important role in today’s economy and in business management. With the increasing need for cargo transportation as a result of economic globalization, the need to develop and optimize logistic processes, more specifically cargo loading and unloading, has increased so companies can improve their profitability and productivity. The purpose of this dissertation is to enable these objectives to be met in logistic processes by contributing to the development of a system based on a robotic manipulator that automatically places objects to be transported in a limited space by receiving position indications according to a specific configuration generated by a previously developed optimization system This dissertation presents the process of creation and development of this system, its implementation and migration to the software programs ROS and Gazebo, and, finally, the execution of tests and simulations to the system accompanied by a critical analysis. Finally, we conclude with observations about future improvements and possible developments for the implemented system.

A logística desempenha um papel muito importante na economia atual e na gestão de empresas. Com a crescente necessidade de transporte de mercadorias como resultado da globalização económica surgiu a necessidade de desenvolver e otimizar os processos logísticos, mais propriamente no carregamento e descarregamento de mercadorias de forma às empresas aumentarem a sua rentabilidade e produtividade. Esta dissertação tem como intuito permitir o cumprimento destes objetivos nos processos logísticos através da contribuição para o desenvolvimento de um sistema baseado num manipulador robótico que coloca de forma automática os objetos a transportar num espaço limitado, recebendo as indicações de posicionamento segundo uma configuração gerada por um sistema de otimização anteriormente desenvolvido. Esta dissertação apresenta assim o processo de criação e desenvolvimento deste sistema, a sua implementação e migração para os softwares ROS e Gazebo e, por fim, a realização de testes e simulações do sistema acompanhados de uma análise crítica. Por fim, conclui-se com observações acerca de futuros melhoramentos e desenvolvimentos possíveis para a solução e sistema implementado.