Distanciómetro 3D baseado numa unidade laser 2D em movimento contínuo

Abstract

No presente trabalho desenvolveu-se um distanciómetro tridimensional com o auxílio de um laser 2D em rotação contínua. O trabalho inclui a concepção de um protótipo estrutural portátil com um sistema de controlo incorporado, recorrendo à definição de parâmetros de controlo através de um microcontrolador. A reconstrução 3D a partir de um Laser Range Finder é obtida através de um grau de liberdade extra conferido por um motor passo-apasso com controlo de posição. Através de slip rings este sistema consegue estar em comunicação contínua com o LRF mesmo estando este em plena rotação, evitando os constrangimentos criados pelas cablagens convencionais. A estrutura concebida é portátil e pode ser montada em posição invertida; a versatilidade da estrutura aumenta o campo de aplicações da mesma.

ABSTRACT: The present work consists on the conceiving of a tridimensional laser scanning system regarding a 2D Laser Range Finder on continuous rotation. This work includes creating a mobile structural prototype with a built-in control system, using a microcontroller to set the control parameters. 3D reconstruction through a 2D LRF is obtained by having a extra degree of freedom made possible by a stepper motor with position control. The use of slip rings allows to keep constant communication with LRF even when is on continuous rotation, avoiding the usual constrains created by convencional connections. The structure is portable and can be installed on inverted position; the versatility of the structure increases it's application fields.