Correspondência entre mapeamento 3D e modelos CAD para operações de bin-picking

Abstract

Este trabalho propõe uma solução para Bin-Picking, baseada em mapeamentos 3D e referências do modelo CAD 3D do objeto. Em primeiro lugar foi convertido o modelo STL, da peça, em nuvem de pontos por diferentes métodos. De seguida foi detetado o contentor onde os objetos se encontram no espaço de trabalho, isolando o espaço de busca e definindo as restrições á abordagem do manipulador. Deste modo, as duas nuvens foram conseguidas possibilitando a comparação do modelo sintetizado com a nuvem recolhida pelo sensor. A comparação foi executada a custa de descritores locais, calculados em ambas as nuvens, tais como o SHOT e FPFH. Algumas propriedades do modelo foram analisadas , como a parcialidade e inclusão de ruído.

This thesis proposes a solution for bin-picking based on 3D mapping and 3D CAD model reference, of the object. First it was converted STL model of the part, in point cloud by different methods. Then the container was detected where objects are in the workspace, isolating the search space and defining the approach restrictions of the robot. Thus the two clouds were obtained allowing comparison between the synthesized model and the cloud gathered by the sensor. The comparison was performed at the expense of local descriptors calculated in both clouds, such as SHOT and FPFH. Some properties of the model were analyzed, such as partiality and inclusion of noise.