Arquitectura de controlo/coordenação de uma equipa de futebol robótico

Abstract

CAMBADA é a equipa de futebol robótico da Liga de Robôs Médios da Universidade de Aveiro. Esta equipa foi desenvolvida pelo grupo de investigação de Actividade Transversal de Robótica Inteligente (ATRI), pertencente ao Instituto de Electrónica e Investigação da Universidade de Aveiro (IEETA)). Este trabalho pretende especificar e implementar uma arquitectura de controlo e coordenação para os robôs CAMBADA. Esta arquitectura é baseada em comportamentos sendo estes utilizados nos papéis de guarda-redes, de médio e de atacante. Este papéis permitiram um evolução do desempenho da equipa CAMBADA nas competições nacionais e internacionais. Foi desenvolvido ainda um mecanismo de posicionamento estratégico, baseado no Situation Based Strategic Positioning (SBSP) com Dynamic Positioning and Role Exchange (DPRE) da equipa FCPortugal, permitindo maximizar a distribuição dos agente pelo campo. Um treinador, foi implementado com o objectivo de definir as várias posições estratégicas dos agentes CAMBADA. Este trabalho foi implementado e avaliado ao longo de várias competições nacionais (Robótica 2006, Robótica 2007 e Robótica 2008) e internacionais (RoboCup 2006, RoboCup 2007 e RoboCup 2008). Destas participações é de salientar a vitória em dois campeonatos nacionais, o quinto lugar no RoboCup 2007 e a vitória no RoboCup 2008, campeonato do mundo que decorreu em Suzhou, China.

ABSTRACT: CAMBADA is a Middle Size League robotic soccer Team from University of Aveiro. This team was developed by ATRI research Group from IEETA. This work pretends to design and implement an architecture of control and coordination for CAMBADA robots. This architecture is based in behaviors, was them used in roles goal-keeper, midfielder and striker. Those roles allowed an evolution in national and international competitions performance. A strategic positioning was developed based on FCPortugal, Situation Based Strategic Positioning (SBSP) with Dynamic Positioning and Role Exchange (DPRE), maximizing the agent distribution in the field. One coach was developed with the objective to define severals strategic positionings of CAMBADA agents. This work was implemented and evaluated along severals national (Robótica 2006, Robótica 2007 and Robótica 2008) and international (RoboCup 2006, RoboCup 2007 and RoboCup 2008) competitions. In those competitions is to acclaim the two victories in national competition, the 5th place in RoboCup 2005 and the victory in the RoboCup 2008, world championship placed in Suzhou, China.