Teleoperação de um veículo da Eco-Maratona

Abstract

O ICARO é um projecto pluridisciplinar da Universidade de Aveiro, que ao enquadrar trabalhos de áreas tão diversas como mecânica, sistemas de informação e informática, permitem a participação anual de uma equipa da universidade na prova Eco-Maratona Shell que decorre, este ano, em Nogaro, França. O trabalho desenvolvido em anos subsequentes já permitiu acumular um know-how considerável, nomeadamente acerca do modelo arquitectural e funcional dos elementos base, inerentes à monitorização e controlo do veículo. No que diz respeito a esta tese em particular, desenvolveram-se os módulos Visão Remota, Monitorização e Suporte ao condutor, bem como algumas alterações nos módulos Volante e Controlo/GatewayPalm, além da criação dos setups finais para colocação no veículo, quando em condução remota, para controlo da direcção e travão. Relativamente ao módulo Visão Remota, este é constituído por uma mini câmara a cores, bem como todo o sistema de amplificação e transmissão do sinal, realizado através de uma conexão RF na banda de UHF no emissor (instalado no veículo) e um receptor de TV (instalado nas boxes da pista). De forma a obter uma eficaz monitorização e suporte ao condutor foi criado um programa de software e instalado num palmtop/PDA. A electrónica de suporte que lhe está associada irá permitir a transferência da informação do veículo e do volante para o palmtop/PDA.

ICARO is a multidisciplinary project from University of Aveiro, incorporating works from areas such as mechanics, electronics, information systems and computing. The main objective is the annual participation from a team of our university in the Éco-Marathon Shell competition which is held in France. The work developed in the previous years already permitted to accumulate a considerable know-how about the architectural and functional model of the fundamental elements constituents of the monitoring and control systems of the vehicle. In this thesis in particular we present the details related to the development of a set of modules for remote vision, monitorization and support to the driver, as also some changes in the steering wheel module and Control/GatewayPalm module and the creation of the final setups to be included in the vehicle, while in remote driving mode, for control of direction and brake. In what concerns to the remote vision, consists of the mini cam , as well of all the amplification ad transmission system of the signal, with a RF link in the band of UHF (in the vehicle) and the TV receptor (in the boxes). The module of monitorization and support to the driver via Palmtop/PDA has been created by developing the software installed in palmtop/PDA and the electronics associated with the transmission of data from the vehicle and steering wheel to palmtop/PDA.