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dc.contributor.advisorAlmeida, Luís Miguel Pinho depor
dc.contributor.authorCarramate, Fausto Filipe das Neves Diaspor
dc.coverage.spatialAveiropor
dc.date.accessioned2011-04-19T13:50:13Z-
dc.date.available2011-04-19T13:50:13Z-
dc.date.issued2008por
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10773/1966-
dc.descriptionMestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicaçõespor
dc.description.abstractEste estudo sumaria, de forma critica, algumas contribuições científicas acerca da aplicação de Localização Relativa a Multi-robot Systems. A comunicação RF entre agentes, quando constituem uma equipa, é fundamental para que exista consenso nas decisões acerca do estado da equipa bem como para definir a próxima tarefa a ser executada. O conceito de Localização Relativa é exigido por estas equipas, na ausência de referenciais fixos ou âncoras, por exemplo, na manutenção de conectividade entre agentes. A limitação nas respectivas potências de transmissão impõe limitações ao seu alcance. Se durante a execução da tarefa individual de cada agente a conectividade ficar comprometida, a Localização Relativa apoiará os agentes na sua aproximação. Apresentamos um método que permite a um agente controlar a sua locomoção para garantir certos requisitos de Received Signal Strength (RSS) e conectividade utilizando unicamente informação RSS. Este efeito consegue-se devido á filtragem das inúmeras interferências que as comunicações RF sofrem no meio de transmissão. Por último, sugerimos uma forma, também ela de Localização Relativa, que é caracterizada por um planeamento de locomoção mais rápido. Com este estudo indicamos as vantagens e desvantagens da Locali- zação Relativa quando comparada com a Localização Absoluta. Mos- tramos que o RSS de comunicações Ad-hoc pode ser utilizado pela Localização Relativa e ainda no controlo da locomoção para contro- lar a formação, e certas propriedades da topologia da Mobile Ad-hoc Network (MANET). ABSTRACT: This study critically summarises relevant scienti¯c contributions of Re- lative Localisation applied to Multi-Robot Systems. The system uses RF communication to reach consensus on the team state as well on the de¯nition of the next task to be executed. The Relative Localisa- tion concept is needed by Multi-Robot Systems, when static anchors are not available, e.g. connectivity management between agents. The limited transmission power also imposes limitations on transmission range. When one agent is performing a local task the connectivity can be put in danger, the Relative Localisation will support the agents on their approximation. Our proposal consists on a motion control method to achieve and maintain certain RSS and connectivity requirements using only the RSS information. This is possible with an e±cient ¯ltering of the noise and interference that characterises the RSS information. We then propose a new method of Relative Localisation which aims to be quicker than presented early. With this study we indicate the advantages and disadvantages of Re- lative and Absolute Localisation. We also show that RSS can be to generate Relative Localisation for Multi-Robot Systems and can be used as well to address motion control to achieve formation control, tracking and topological properties of the MANET.por
dc.language.isoporpor
dc.publisherUniversidade de Aveiropor
dc.relation.urihttp://opac.ua.pt/F?func=find-b&find_code=SYS&request=000223686por
dc.rightsopenAccesspor
dc.subjectEngenharia electrónicapor
dc.subjectComunicações móveispor
dc.subjectAutómatospor
dc.subjectSistemas de comunicação sem fiospor
dc.titleLocalização relativa de robôs móveis baseada no RSS de comunicações RFpor
dc.typemasterThesispor
thesis.degree.levelMestradopor
thesis.degree.grantorUniversidade de Aveiropor
Appears in Collections:DETI - Dissertações de mestrado
UA - Dissertações de mestrado

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