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http://hdl.handle.net/10773/1966
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | Almeida, Luís Miguel Pinho de | por |
dc.contributor.author | Carramate, Fausto Filipe das Neves Dias | por |
dc.coverage.spatial | Aveiro | por |
dc.date.accessioned | 2011-04-19T13:50:13Z | - |
dc.date.available | 2011-04-19T13:50:13Z | - |
dc.date.issued | 2008 | por |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10773/1966 | - |
dc.description | Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações | por |
dc.description.abstract | Este estudo sumaria, de forma critica, algumas contribuições científicas acerca da aplicação de Localização Relativa a Multi-robot Systems. A comunicação RF entre agentes, quando constituem uma equipa, é fundamental para que exista consenso nas decisões acerca do estado da equipa bem como para definir a próxima tarefa a ser executada. O conceito de Localização Relativa é exigido por estas equipas, na ausência de referenciais fixos ou âncoras, por exemplo, na manutenção de conectividade entre agentes. A limitação nas respectivas potências de transmissão impõe limitações ao seu alcance. Se durante a execução da tarefa individual de cada agente a conectividade ficar comprometida, a Localização Relativa apoiará os agentes na sua aproximação. Apresentamos um método que permite a um agente controlar a sua locomoção para garantir certos requisitos de Received Signal Strength (RSS) e conectividade utilizando unicamente informação RSS. Este efeito consegue-se devido á filtragem das inúmeras interferências que as comunicações RF sofrem no meio de transmissão. Por último, sugerimos uma forma, também ela de Localização Relativa, que é caracterizada por um planeamento de locomoção mais rápido. Com este estudo indicamos as vantagens e desvantagens da Locali- zação Relativa quando comparada com a Localização Absoluta. Mos- tramos que o RSS de comunicações Ad-hoc pode ser utilizado pela Localização Relativa e ainda no controlo da locomoção para contro- lar a formação, e certas propriedades da topologia da Mobile Ad-hoc Network (MANET). ABSTRACT: This study critically summarises relevant scienti¯c contributions of Re- lative Localisation applied to Multi-Robot Systems. The system uses RF communication to reach consensus on the team state as well on the de¯nition of the next task to be executed. The Relative Localisa- tion concept is needed by Multi-Robot Systems, when static anchors are not available, e.g. connectivity management between agents. The limited transmission power also imposes limitations on transmission range. When one agent is performing a local task the connectivity can be put in danger, the Relative Localisation will support the agents on their approximation. Our proposal consists on a motion control method to achieve and maintain certain RSS and connectivity requirements using only the RSS information. This is possible with an e±cient ¯ltering of the noise and interference that characterises the RSS information. We then propose a new method of Relative Localisation which aims to be quicker than presented early. With this study we indicate the advantages and disadvantages of Re- lative and Absolute Localisation. We also show that RSS can be to generate Relative Localisation for Multi-Robot Systems and can be used as well to address motion control to achieve formation control, tracking and topological properties of the MANET. | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade de Aveiro | por |
dc.relation.uri | http://opac.ua.pt/F?func=find-b&find_code=SYS&request=000223686 | por |
dc.rights | openAccess | por |
dc.subject | Engenharia electrónica | por |
dc.subject | Comunicações móveis | por |
dc.subject | Autómatos | por |
dc.subject | Sistemas de comunicação sem fios | por |
dc.title | Localização relativa de robôs móveis baseada no RSS de comunicações RF | por |
dc.type | masterThesis | por |
thesis.degree.level | Mestrado | por |
thesis.degree.grantor | Universidade de Aveiro | por |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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