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http://hdl.handle.net/10773/17214
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor | Mota, Alexandre Manuel Moutela Nunes da | pt |
dc.contributor.advisor | Pereira, António Luís Tenedório | pt |
dc.contributor.author | Santos, Cláudio Filipe Miranda dos | pt |
dc.date.accessioned | 2017-04-07T09:39:52Z | - |
dc.date.available | 2017-04-07T09:39:52Z | - |
dc.date.issued | 2016 | - |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10773/17214 | - |
dc.description | Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações | pt |
dc.description.abstract | O objetivo desta dissertação consiste no projeto de um controlador de velocidade e posição de um sistema eletromecânico utilizando realimentação de estados. Numa fase inicial, é validado o algoritmo de controlo através da simulação em MATLAB de um sistema com parâmetros físicos conhecidos. O cálculo dos ganhos de realimentação é feito recorrendo ao método de Ackermann, onde é utilizado o modelo em espaço de estados para representar o sistema. Nesta dissertação, é utilizado o método recursivo dos mínimos quadrados (RLS) para identificação paramétrica de um sistema motor-carga, sendo posteriormente obtido o modelo discreto que representa a posição e a velocidade. O controlador por realimentação de estados foi implementado com recurso a um microcontrolador da arquitetura ARM através de um sistema de tempo real (FreeRTOS). A obtenção das variáveis de estado é efetuada por um codificador de quadratura e um sensor de corrente. Desenvolveu-se uma interface gráfica em MATLAB, para a visualização do comportamento dinâmico do sistema e das variáveis de estado e analisar a desempenho do controlador. | pt |
dc.description.abstract | The scope of this dissertation is to design a speed and position controller of an eletromechanical system by using state feedback. Initially, the control algorithm is validated through MATLAB simulations of a system with known physical parameters. The feedback gain calculation is done by using Ackermann´s method, which is the state-space model to represent the system. In this thesis, we use the RLS (Recursive Least-squares) method for parametric identification of a motor-load system, subsequently obtained the discrete model which represents the position and velocity. The state feedback controller is implemented by using a ARM microcontroller architecture. The state variables of the system are obtained by using an encoder and a current sensor module. It has been developed a graphical interface in MATLAB to visualize the system behaviour, the state variables and analyze the performance of the controller. | pt |
dc.language.iso | por | pt |
dc.publisher | Universidade de Aveiro | pt |
dc.rights | openAccess | por |
dc.subject | Engenharia electrónica | pt |
dc.subject | Controladores electrónicos | pt |
dc.subject | Motores eléctricos | pt |
dc.subject | MATLAB (Programa de computador) | pt |
dc.title | Controlo de velocidade e posição de um motor DC por realimentação de estados | pt |
dc.type | masterThesis | pt |
thesis.degree.level | mestrado | pt |
thesis.degree.grantor | Universidade de Aveiro | pt |
dc.identifier.tid | 201570696 | - |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DETI - Dissertações de mestrado |
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