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http://hdl.handle.net/10773/17055
Title: | Development of a large baseline stereo vision rig for pedestrian and other target detection on road |
Other Titles: | Desenvolvimento de um sistema de visão estéreo com grande linha de base para a identifica cão de peões e outros alvos em estrada |
Author: | Matos, Ana Carolina Fonseca |
Advisor: | Santos, Vítor Manuel Ferreira dos Neves, António José Ribeiro |
Keywords: | Engenharia mecânica Veículos autónomos Peões - Detecção remota |
Defense Date: | 2016 |
Publisher: | Universidade de Aveiro |
Abstract: | Os veículos autónomos são uma tendência cada vez mais crescente nos dias
de hoje com os grandes fabricantes da área automóvel, e não só, concentrados
em desenvolver carros autónomos. As duas maiores vantagens que se
destacam para os carros autónomos são maior conforto para o condutor e
maior segurança, onde este trabalho se foca. São incontáveis as vezes que
um condutor, por distração ou por outra razão, não vê um objeto na estrada
e colide ou um peão na estrada que e atropelado. Esta e uma das questões
que um sistema de apoio a condução (ADAS) ou um carro autónomo tenta
solucionar e por ser uma questão tão relevante há cada vez mais investigação
nesta área. Um dos sistemas mais usados para este tipo de aplicação são
câmaras digitais, que fornecem informação muito completa sobre o meio circundante,
para além de sistemas como sensores LIDAR, entre outros. Uma
tendência que deriva desta e o uso de sistemas stereo, sistemas com duas
câmaras, e neste contexto coloca-se uma pergunta a qual este trabalho tenta
respoder: "qual e a distância ideal entre as câmaras num sistema stereo para
deteção de objetos ou peões?". Esta tese apresenta todo o desenvolvimento
de um sistema de visão stereo: desde o desenvolvimento de todo o software
necessário para calcular a que distância estão peões e objetos usando duas
câmaras até ao desenvolvimento de um sistema de xação das câmaras que
permita o estudo da qualidade da deteção de peões para várias baselines.
Foram realizadas experiências para estudar a influênci da baseline e da
distância focal da lente que consistriam em gravar imagens com um peão
em deslocamento a distâncias pré defenidas e marcadas no chão assim como
um objeto xo, tudo em cenário exterior. A análise dos resultados foi feita
comparando o valor calculado automáticamente pela aplicação com o valor
medido. Conclui-se que com este sistema e com esta aplicação e possível
detetar peões com exatidão razoável. No entanto, os melhores resultados
foram obtidos para a baseline de 0.3m e para uma lente de 8mm. Nowadays, autonomous vehicles are an increasing trend as the major players of this sector, and not only, are focused in developing autonomous cars. The two main advantages of autonomous cars are the higher convenience for the passengers and more safety for the passengers and for the people around, which is what this thesis focus on. Sometimes, due to distraction or another reasons, the driver does not see an object on the road and crash or a pedestrian in the cross walk and the person is run over. This is one of the questions that an ADAS or an autonomous car tries to solve and due to the huge relevance of this more research have been done in this area. One of the most applied systems for ADAS are digital cameras, that provide complex information about the surrounding environment, in addition to LIDAR sensor and others. Following this trend, the use of stereo vision systems is increasing - systems with two cameras, and in this context a question comes up: "what is the ideal distance between the cameras in a stereo system for object and pedestrian detection?". This thesis shows all the development of a stereo vision system: from the development of the necessary software for calculating the objects and pedestrians distance form the setup using two cameras, to the design of a xing system for the cameras that allows the study of stereo for di erent baselines. In order to study the in uence of the baseline and the focal distance a pedestrian, walking through previously marked positions, and a xed object, were recorded, in an exterior scenario. The results were analyzed by comparing the automatically calculated distance, using the application, with the real value measured. It was concluded, in the end, that the distance of pedestrians and objects can be calculated, with minimal error, using the software developed and the xing support system. However, the best results were achieved for the 0.3m baseline and for the 8mm lens. |
Description: | Mestrado em Engenharia Mecânica |
URI: | http://hdl.handle.net/10773/17055 |
Appears in Collections: | UA - Dissertações de mestrado DEM - Dissertações de mestrado |
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