Controlo de bola utilizando o corpo do robô CAMBADA

Abstract

O Futebol robôtico é uma excelente aplicação para promover o desenvolvimento de equipas de robôs. Nesta aplicação, a manipulação da bola é talvez a ação mais importante. Os robôs CAMBADA usam um dispositivo ativo de grabber e de kicker para controlar a bola, quer seja para rematar, fazer passes, receber a bola ou conduzir a bola. Por vezes pode ser vantajoso usar o corpo do robô para estes tipos de controlo de bola, quer seja por causa de avaria nos dispositivos de controlo de bola, quer seja por maior facilidade e rapidez de execução de ações. Este trabalho apresenta alguns modelos desenvolvidos para controlar a bola com o corpo do robô CAMBADA, quer seja com a bola parada ou em movimento. Para a bola parada foram realizadas várias abordagens, com o robô a ir direto à bola ou a usar pontos intermédios para obter melhores resultados. Em bola em movimento foi desenvolvido um modelo para desviar a bola para a baliza na marcação de cantos. Foi ainda desenvolvido um modelo para um caso especial, que é a reposição da bola em jogo com o corpo do robô em situações de avaria dos dispositivos de grabber ou de kicker. Os resultados obtidos mostram o sucesso da maioria dos algoritmos desenvolvidos, permitindo ter 2 modelos funcionais e integrados no software do projeto CAMBADA.

The robotic soccer is an excellent program to promote the development of robot teams. In this application, the handling of the ball is perhaps the most important action. CAMBADA's robots uses a grabber and a kicker active device to control the ball, whether is to shoot to goal, make passes, get the ball or drive the ball. Sometimes it may be bene cial to use the robot's body for these types of ball control, whether is because of damage to the ball control devices, or for ease and speed the execution of actions. This paper presents some models developed to control the ball with CAMBADA's robot body, with the ball stopped or in motion. With the ball stopped, there were developed several approaches, with the robot going straight to the ball or using intermediate points for best results. With the ball in motion, a model was developed to de ect the ball to the goal in corner kicks. It was also developed a model for a special case, which is the reposition of the ball in play with the robot's body in situations of grabber or kicker devices failure. The results show the success of most of the developed algorithms, allowing to have two functional and integrated models in the CAMBADA's project software.