Treinador automático para a equipa CAMBADA

Abstract

A robótica é a área da ciência que estuda o design, construção e uso de máquinas para executar tarefas tradicionalmente feitas por seres humanos. O futebol não é apenas o desporto rei da humanidade mas também o desporto mais usado para o desenvolvimento de robôs com capacidades desportivas. A iniciativa RoboCup promove competições robóticas a nível mundial, sendo o futebol robótico uma das mais importantes, contando com participantes de todo o mundo. A equipa CAMBADA da Universidade de Aveiro trabalha desde 2003 na construção de robôs que competem na chamada liga dos robôs médios do RoboCup. Este trabalho descreve o desenvolvimento dum treinador automático para a equipa CAMBADA. Com este novo agente, a equipa consegue agora que as suas ações em campo sejam mais versáteis, controlando de forma dinâmica as posições dos robôs, isto é, a sua formação em jogo, fazendo uso de regras que definem qual a formação a usar. As regras são criadas com base na informação que os robôs conhecem sobre o estado do jogo, como por exemplo posição de bola, tempo de jogo e golos. Utilizando um ambiente gráfico criado para configurar as regras do novo treinador temos uma ferramenta completa e funcional. O interesse demonstrado pelas outras equipas no desafio científico do evento RoboCup 2013, onde a equipa CAMBADA apresentou o treinador descrito nesta dissertação, permitiu obter um importante 3º lugar. Em competição, este treinador foi também utilizado ajudando a equipa CAMBADA a alcançar o 3º lugar no campeonato mundial de futebol robótico – RoboCup 2013 (liga dos robôs médios).

Robotics is a eld of science that studies the design, construction and use of machines to execute tasks traditionally executed by humans. Soccer is not only the king of sports, but also the most used sport for developing robots with sport capabilities. The RoboCup is an initiative that promotes worldwide robotics competitions, being one of the most important in the land soccer robotics. Since 2003, the CAMBADA team, from the University of Aveiro, develops and builds robots that compete in the RoboCup Soccer Middle Size League. This thesis describes the development of an automatic coach for the CAMBADA team. This new agent enables the team to have more versatile actions on the eld, dynamically controlling the positions of the robot, i.e., the team formation, using rules which de ne the formation to use. That rules are de ned, based on the information each robot knows about the game state, such as ball position, playing time and goals. Using a graphical environment designed to con gure the new coach rules, the team has a complete and functional tool. The interest shown by other teams in the Scienti c Challenge of RoboCup 2013, where CAMBADA team presented the coach described on this dissertation, led to an important third place in this challenge. This coach was also used by CAMBADA in this competition games, helping the team to reach the third place on the RoboCup 2013 MSL tournament.