E-Stop e consola de controlo e monitorização para a AtlasCar

Abstract

O veículo AtlasCar é um robô desenvolvido no Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, para o estudo de sistemas de segurança ativos e passivos para auxílio à condução e soluções de condução autónoma. Este trabalho tem como objetivo a criação de um sistema de emergência remota E-Stop, e uma consola de controlo e a criação de um sistema de monitorização para o veículo, complementando-se mutuamente com dois temas em torno da segurança. O E-Stop e a consola de controlo consistem na criação de um sistema de atuação remota capaz de gerir 3 sistemas diferentes de atuação por ordem do utilizador: RUN, PAUSE e DISABLE, sendo um elemento necessário à participação no concurso internacional ELROB. Para isso, algum hardware e software foram desenvolvidos para o cumprimento de todas as diretivas impostas pelo mesmo. O sistema de monitorização funciona sobre uma base de dados SQL, de onde são extraídos os dados para introdução numa página web. A atualização da base de dados é efetuada através do sistema ROS implementado no AtlasCar, tendo este de ter uma ligação à Internet, podendo ser através de rede wifi ou por 3G. Todo o sistema foi testado e validado em operação real.

The AtlasCar vehicle is a robot developed at the Automation and Robotics laboratoru in the Department of Mechanical Engeneering at the University of Aveiro. The main objective of this project is to develop both active and passive advanced security systems, for implementation in driver assistance system and autonomous vehicles. The main goal of this work is the development of a remote emergency E-stop, with a control console, and also the creation of a vehicle monitoring system. These twosystem complient each other in the question of safety. The E-Stop and the control console are part of a remote atuation system that manages three diferent states of atuation by user order: The three states are RUN, PAUSE and DISABLE. This system is mandatory to be eligle to participate in the international ELROB competion. Both software and hardware were developed with this goal in mind, acording to the competition directives. The monitoring system consists of a SQL database whose fields are published in a webpage. The refresh of the database is in charge of a ROS software module running on the atlascar using either a wifi or a 3g internet connection. Both systems were tested and validated in real operation.