Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10773/12138
Title: Navigation in dynamic environments taking advantage of moving agents
Other Titles: Navegação em ambientes dinâmicos tirando partido de agentes móveis
Author: Stein, Procópio Silveira
Advisor: Santos, Vítor Manuel Ferreira dos
Spalanzani, Anne
Keywords: Engenharia mecânica
Navegação autónoma
Robots autónomos
Peões - Detecção remota
Defense Date: 2013
Publisher: Universidade de Aveiro
Abstract: Esta tese propõe uma forma diferente de navegação de robôs em ambientes dinâmicos, onde o robô tira partido do movimento de pedestres, com o objetivo de melhorar as suas capacidades de navegação. A ideia principal é que, ao invés de tratar as pessoas como obstáculos dinâmicos que devem ser evitados, elas devem ser tratadas como agentes especiais com conhecimento avançado em navegação em ambientes dinâmicos. Para se beneficiar do movimento de pedestres, este trabalho propõe que um robô os selecione e siga, de modo que possa mover-se por caminhos ótimos, desviar-se de obstáculos não detetados, melhorar a navegação em ambientes densamente populados e aumentar a sua aceitação por outros humanos. Para atingir estes objetivos, novos métodos são desenvolvidos na área da seleção de líderes, onde duas técnicas são exploradas. A primeira usa métodos de previsão de movimento, enquanto a segunda usa técnicas de aprendizagem por máquina, para avaliar a qualidade de candidatos a líder, onde o treino é feito com exemplos reais. Os métodos de seleção de líder são integrados com algoritmos de planeamento de movimento e experiências são realizadas para validar as técnicas propostas.
This thesis proposes a di erent form of robotic navigation in dynamic environments, where the robot takes advantage of the motion of pedestrians, in order to improve its own navigation capabilities. The main idea is that, instead of treating persons as dynamic obstacles that should be avoided, they should be treated as special agents with an expert knowledge of navigating in dynamic scenarios. To bene t from the motion of pedestrians, this work proposes that the robot selects and follows them, so it can move along optimal paths, deviate from undetected obstacles, improve navigation in densely populated areas and increase its acceptance by other humans. To accomplish this proposition, novel approaches are developed in the area of leader selection, where two methods are explored. The rst uses motion prediction approaches while the second uses a machine learning method, to evaluate the leader quality of subjects, which is trained with real examples. Finally, the leader selection methods are integrated with motion planning algorithms and experiments are conducted in order to validate the proposed techniques.
Description: Doutoramento em Engenharia Mecânica
URI: http://hdl.handle.net/10773/12138
Appears in Collections:UA - Teses de doutoramento
DEM - Teses de doutoramento
PT Bicicleta e Mobilidade Suave - Teses de doutoramento

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Navegacao em ambientes dinamicos tirando partido de agentes moveis.pdf12.91 MBAdobe PDFView/Open


FacebookTwitterLinkedIn
Formato BibTex MendeleyEndnote Degois 

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.