Control and execution of incremental forming using parallel kinematics

Abstract

O projeto SPIF-A é um verdadeiro desa o de engenharia: desenvolver uma má- quina totalmente nova e inovadora para conformação plástica de chapa. Trata-se principalmente de um trabalho de equipa, que abrange varias áreas da engenharia mecânica, desde análise estrutural até automação e controlo, passando pela termodin âmica e cinemática, entre outras. Esta dissertação sendo mais uma peça no puzzle, vai-se focar no seu desenvolvimento, principalmente no estudo da cinemática inversa e directa da plataforma de Stewart, assim como no desenvolvimento do primeiro sistema de controlo de posição. O referido sistema é um controlador de lógica difusa e será implementado através de software num computador de processamento em tempo real. Durante o desenvolvimento destes componentes também foram optimizados e/ou actualizados os sistemas hidráulicos, eléctricos e mecânicos da máquina assim como se implementou e calibrou um sistema de medição de forças de trabalho recorrendo ao uso de células de carga.

The SPIF-A project is a true engineering challenge: to develop an entirely new and innovative machine for sheet metal forming. It is mostly a team e ort, covering various engineering subjects from structural analysis to automation and control but also thermodynamics, kinematics, among others. This dissertation being another piece of that puzzle, will focus on machine development, namely on de ning the machine's Stewart platform inverse kinematics, proposing a solution for the forward kinematics and devising its rst position control system. The referred system will be a fuzzy logic controller and will be implemented via software on a real time targeting machine. During this work several components like from its hydraulic, electrical and mechanical systems were updated and a force measuring system, using load cells was installed and calibrated.