Métodos de mapeamento e exploração

Abstract

Este documento trata do estudo e implementação de algoritmos de mapeamento e exploração robótica. O mapeamento abordado encontra-se orientado para ambientes domésticos. _E pretendida a recolha de informação do mundo para a criação de um mapa do mesmo. A exploração pretende complementar o mapeamento no ato de mapear um local por completo. Isto porque o mapeamento, por si só, não dispões de técnicas de planeamento. Os algoritmos desenvolvidos são testados na plataforma do Ciber-rato, sendo apresentados os devidos resultados.

This paper deals with the study and implementation of mapping and exploration algorithms. The addressed mapping is oriented to home environments. It is desired to collect information from the world in order to create it's map. The exploration aims to complement the mapping in the act of complete coverage mapping. This is because the mapping itself, does not have any planning technic. The developed algorithms are tested on Ciber-rato's platform, and the results are presented.