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 Construção de um sistema de auto-localização para o robô Bulldozer IV
Please use this identifier to cite or link to this item http://hdl.handle.net/10773/7042

title: Construção de um sistema de auto-localização para o robô Bulldozer IV
authors: Santos, Frederico
Silva, Valter
Almeida, Luís
issue date: 2002
abstract: Este artigo descreve um sistema de localização de baixo custo para pequenos robôs autónomos e móveis. Este sistema foi desenvolvido para aplicação no robô Bulldozer IV, vencedor do concurso Micro-Rato 2001. O sistema combina informação azimutal absoluta com informação odométrica relativa e permite ao robô, após atingir uma zona alvo no interior de um labirinto desconhecido, regressar ao ponto de partida. No caso particular do desempenho no concurso, refira-se que este robô foi capaz, por duas vezes, de voltar à posição de partida e parar a menos de 20cm de distância desta após percorrer um trajecto com aproximadamente 25 metros de comprimento por entre vários obstáculos estáticos e dinâmicos. Este artigo apresenta uma breve discussão sobre as técnicas comummente usadas para percepção de localização em robôs móveis e autónomos. Seguidamente, é descrito o funcionamento do sistema de localização desenvolvido e a sua integração no sistema de navegação do robô Bulldozer IV. São ainda apresentados resultados experimentais que permitem caracterizar o desempenho do sistema de navegação em termos de distância final entre o ponto de paragem e o ponto de partida.
description: DETI
URI: http://hdl.handle.net/10773/7042
ISSN: 0874-9019
publisher version/DOI: http://www.robotica.pt/
source: Robótica e automatização : revista de informação técnica e científica
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