Goal detection using laser range finder for goalkeeper and striker from CAMBADA team

Abstract

For a robot be autonomous and mobile, it requires being attached with a set of sensors that helps it to have a better perception of the surrounding world, to manage to localize itself and the surrounding objects. CAMBADA is the robotic soccer team of the IRIS research group, from IEETA, University of Aveiro, that competes in the Middle-Size League of RoboCup. In competition, in order to win, the main objective of the game it's to score more goals than the conceded, so not conceding goals, and score as much as possible it's desirable, thus, this thesis focus on adapt an agent with a better localization capacity in defensive and offensive moments. It was introduced a laser range finder to the CAMBADA robots, making them capable of detecting their own and the opponent goal, and to detect the opponents in specific game situations. With the new information and adapting the Goalie and Penalty behaviors, the CAMBADA goalkeeper is now able to detect and track its own goal and the CAMBADA striker has a better performance in a penalty situation. The developed work was incorporated within the competition software of the robots, which allows the presentation, in this thesis, of the experimental results obtained with physical robots on the laboratory field.

Para que um robô seja autónomo e móvel, necessita estar equipado com vários sensores que o ajudem a ter uma percepção do mundo que o rodeia, de forma a obter a sua própria localização e a detecção de objectos. CAMBADA é a equipa de futebol robótico do grupo de investigação IRIS, da unidade de investigação IEETA, da Universidade de Aveiro que participa na Liga de Robôs Médios da RoboCup. Em competição, para ganhar, o principal objetivo de uma equipa durante um jogo é não sofrer golos e marcar o maior número possível, desta forma, esta tese foca-se em dotar um agente de uma melhor capacidade de localização em situações defensivas e ofensivas de jogo. Foi introduzido um laser range finder aos robôs da equipa CAMBADA, tornando-os aptos a detetar a sua própria baliza e a do adversário, e a detetar oponentes em situações especificas do jogo. Com a nova informação adquirida e adaptando os behaviors Goalie e Penalty, agora o guarda-redes da equipa CAMBADA está apto a detetar e rastrear a sua própria baliza e o avançado da equipa CAMBADA tem uma melhor performance em situações de penalty. O trabalho desenvolvido foi incorporado no software de competição dos robôs, o que permite nesta tese apresentar resultados experimentais de testes efectuados nos robôs em laboratório.