Controlo de um robot de seis eixos usando três drives multiplexados

Abstract

Actualmente verifica-se uma evolução tecnológica muito rápida no mundo empresarial industrial. Tentar acompanhar esta evolução constitui uma das prioridades para as empresas que, tendo em vista produzir cada vez mais e de um modo mais eficiente possível, têm que aproveitar ao máximo os recursos que já possuem instalados. No mundo da automação, mais em concreto no dos manipuladores industriais, acompanhar essa evolução é muito dispendioso, principalmente quando se trata de adquirir novos manipuladores e todo o material necessário para os controlar. As considerações anteriores aplicadas à utilização de equipamentos manipuladores, já existentes num parque industrial, possuindo a componente mecânica em boas condições tecnológicas mas a de controlo obsoleta ou possuindo avarias cuja recuperação é excessivamente dispendiosa, originaram a que, perante um caso concreto, se levantassem as seguintes questões: Será possível realizar a multiplexagem de um servo drive (controlador), normalmente usado para controlar apenas o motor de um eixo, de modo a controlar mais que um motor, isto é utilizar o mesmo servo drive em mais de que um eixo? Deverão ser utilizados sinais analógicos ou digitais? Quais serão as vantagens? Será que manter a versão original, que utiliza sinais analógicos, irá reduzir o custo de recuperação/instalação de um manipulador industrial? O presente trabalho, que visa contribuir para a resposta a algumas destas questões, foi realizado através de uma parceria entre o Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro e a empresa Selmatron, proprietária do robot, sedeada em Aveiro. Foi também desenvolvida uma pequena interface, programada em LabVIEW, para se poder testar o movimento do manipulador industrial usando multiplexagem dos servo drives.

Presently, within industry, we verify a very fast technological evolution and trying to follow this development is a priority for any company wanting to increase the production, including taking advantage of the resources they hold on the shop floor in order to achieve maximum profitability. In the world of automation, more specifically of industrial robots, following this development is very expensive when it implies the acquisition of new industrial robots and all the accessories necessary to control them. Having this in mind, some questions can be raised: Is it possible to realize multiplexing of a servo drive (controller), normally used to control only one axis, to control more than one motor? Keeping the use of analogue signals will be recommended? What are the advantages? Will it reduce the cost of recovering an industrial manipulator? The present work aims to contribute to answer some of the above questions. It was accomplished through a partnership between the Department of Electronics, Telecommunications and Informatics at the University of Aveiro and Selmatron, a company based in Aveiro. A small interface was also developed, programmed in LabVIEW, to test the movement of the industrial robot using multiplexed servo drives.